Autrefois occupée par les Aulerces-Diablinthes, Mayenne semble trouver son origine, à l’endroit précis où la voie romaine de Jublains à Avranches franchissait la Mayenne au gué de Saint-Léonard.
Le nom “Medoena Castrum” apparaît au VIIè siècle , pour désigner le lieu fortifié s’élèvant alors sur la rive droite de la Mayenne.
De Guillaume le Conquérant à la Renaissance pendant plus de 2 siècles, Mayenne fut l’objet de luttes continuelles, d’abord contre les Normands, puis contre les Anglais pendant la guerre de Cent ans.
Au fil des siècles, l’importance de la rivière a diminué.
Aujourd’hui, si elle constitue toujours un élément essentiel du paysage local, a retrouvé une nouvelle raison d’être : la plaisance fluviale.
Riche de son patrimoine architectural diversifié et en cours de réhabilitation, Mayenne joue bien sûr aussi la carte touristique.